合戦の日暮れ時。海上にいる平家と陸路をわずかな兵で進んだ源氏の戦いは膠着状態に。すると平家の軍船から一艘の小船が現れ、女官が扇の的を掲げたといいます。これを自軍への挑戦と受け取った源氏の大将・源義経は、弓の名手・那須与一に命じました。那須与一は馬とともにこの岩に立ち、見事的を射抜くことに成功。そのエピソードから岩は駒立岩と呼ばれるようになりました。